В зависимости от характера действия составляющих систему звеньев и характера воздействия на регулирующий орган АСР подразделяются на системы непрерывного и дискретного действия.
Система непрерывного действия состоит только из звеньев непрерывного действия, т. е. звеньев, выходная величина которых изменяется плавно при плавном изменении входной величины. Примерами могут служить изображенные на рис. 1.5 и 1.6 системы стабилизации и следящие системы.
Система дискретного действия содержит хотя бы одно звено дискретного действия, выходная величина которого изменяется дискретно, т. е. скачкообразно, даже при плавном изменении входной величины. Дискретные АСР делятся на релейные и импульсные.
Импульсные системы регулирования вырабатывают регулирующее воздействие в виде последовательных импульсов, амплитуда, длительность или частота повторения которых зависят от значения регулируемой величины в отдельные моменты времени. Название таких систем происходит от импульсного элемента, входящего в систему, который изменяет по определенному закону какой-либо параметр периодически повторяющихся импульсов. Такими параметрами являются: высота или амплитуда импульсов h, длительность или ширина импульсов а, расстояние между импульсами или период повторения р. Отношение а/р называется скважностью у.
На рисунке изображено отклонение регулируемой величины у от заданного значения; на рис. 1.7, б — характеристика регулирующего органа, воздействующего на объект регулирования для приведения регулируемой величины к заданному значению.
Релейные системы регулирования имеют в качестве одного из основных звеньев реле, поэтому непрерывное изменение регулируемой величины вызывает прерывистое (релейное) действие регулирующего воздействия. Работа релейного элемента характеризуется тем, что при достижении регулируемой величиной порогового значения его выходная величина скачкообразно возрастает. Примером релейного элемента может служить электромагнитное реле, сердечник которого притягивается только при достижении током катушки определенного значения. При этом переключаются контакты реле в коммутирующей цепи.
В зависимости от числа возможных положений регулирующего органа релейные системы бывают двух- и трехпозиционными.
Двухпозиционные системы имеют два возможных положения регулирующего органа «Открыто—Закрыто» или «Включено—Выключено». В трехпозиционных системах к этим положениям прибавляется еще и третье, обычно промежуточное положение.
На рис. 1.7, в и г приведены характеристики трехпозиционной автоматической системы регулирования. При отклонении регулируемой величины в большую сторону от заданного значения и достижении порогового значения выходной сигнал, подаваемый на исполнительный механизм, будет иметь вид импульсов постоянной высоты переменной длительности и с переменным периодом повторения. При отклонении регулируемой величины в меньшую сторону от заданной величины т пороговое значение наступит при г/02, исполнительный механизм будет отрабатывать в противоположную сторону. Разность t/oi—У02 представляет собой зону нечувствительности, обозначаемую знаком Л. Регулирующий орган в данном случае может занимать три положения — «Вперед», «Назад» и «Стоп». В зависимости от выбранного типа регулирующего органа эти положения могут носить самый разнообразный характер (например, «Вправо», «Влево», «Середина» и т. п.).
Релейные системы конструктивно наиболее просты и обладают большим быстродействием, однако они обеспечивают меньшую точность регулирования, чем импульсные и непрерывные системы.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100