Параметры объекта находят с помощью переходной характеристики, или характеристики разгона. Вид переходной характеристики одно емкостных объектов, много емкостных объектов.
Снимается переходная характеристика обычно следующим образом. Объект регулирования приводят в состояние установившегося режима, когда обеспечивается постоянство регулируемой и регулирующей величин. Регулятор при этом отключен. Затем быстро, изменением положения регулирующего органа (задвижки, заслонки, ножа тарельчатого питателя и т. п.), вносят скачкообразное возмущение, отмечая время и величину этого возмущения. Затем отмечают изменения регулируемой величины до тех пор, пока выходная величина не придет к новому, установившемуся значению. На основании полученных данных строят зависимость выходной величины от времени, которая и будет переходной характеристикой объекта.
Для снятия характеристики на объекте должны быть использованы специальные измерительные приборы. Наиболее удобны регистрирующие приборы с ленточными диаграммами.
По переходной характеристике находят основные параметры объекта — коэффициент передачи, время запаздывания и постоянную времени.
Если коэффициент передачи, то регулируемый объект является статическим, или устойчивым, или объектом с самовыравниванием. Если k = 0, то объект будет астатическим, или нейтральным, или объектом без самовыравнивания.
Время запаздывания на рис. 5.3, б показано в виде отрезка в начальной части кривой переходного процесса Т3. Время запаздывания обусловлено тем, что передача вещества или энергии в объекте происходит не мгновенно. Различают два вида запаздывания — чистое, или транспортное, и переходное, или емкостное.
Чистым запаздыванием называется время от момента нанесения возмущающего воздействия до начала изменения регулируемой величины; это время необходимо для транспортирования через объект вещества или энергии от места изменения возмущающего воздействия до места, в котором измеряется значение регулируемой величины. Например, если в начале транспортера, перемещающего какой-либо материал, регулирующим органом изменить (увеличить или уменьшить) количество подаваемого материала, то на выходе транспортера масса материала изменится скачком через расстояние от места на транспортере, в котором произошло изменение количества материала, до места измерения, скорость ленточного транспортера. Смотрите подробности жалюзи на большие окна у нас.
Обычно в объектах управления имеет место не только чистое, но и переходное запаздывание, зависящее от тепловых, гидравлических и других сопротивлений между емкостями объекта. Переходное запаздывание Т0 определяется по переходной характеристике рис. 5.3, б как время с момента начала изменения регулирующей величины до пересечения касательной в точке перегиба с осью абсцисс. Чем больше переходное запаздывание, тем медленнее начальное изменение значения регулируемой величины.
Общее запаздывание в объекте регулирования равно сумме чистого и переходного запаздываний.
При исследовании переходных процессов пользуются так называемыми постоянными времени. Постоянная времени Т на рис. 5.3 пропорциональна тангенсу угла наклона характеристики и служит мерой оценки инерционности того или иного переходного процесса.
Свойство объекта регулирования противостоять возмущающим воздействиям, направленным на резкое изменение его показателей, называется инерционностью. Увеличение инерционности объекта повышает его устойчивость. Если объект с малой инерционностью и значительным запаздыванием подвергается быстрым и большим возмущающим воздействиям, то управлять им трудно.
Постоянная времени Т графически может быть представлена отрезком от точки пересечения касательной линии начального установившегося значения (ось абсцисс) до момента ее пересечения с линией нового установившегося значения регулируемой величины (в секундах).
Величина Т характеризует общую продолжительность процесса самовыравнивания и характер изменения регулируемой величины во времени. Тангенс угла наклона касательной выражает скорость изменения регулируемой величины.
После снятия и обработки переходных характеристик объекта и определения значений k> % и Т можно судить о динамических свойствах объекта, на основании которых производится выбор регулятора и определяются параметры его настройки, обеспечивающие устойчивость и требуемое качество процесса регулирования.
Снимать переходную характеристику следует не менее трех раз на разных режимах работы объекта и при нанесении возмущений разного знака.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100