Основным режимом работы АСР в целом и отдельных ее элементов является режим, когда входные и выходные величины меняются с течением времени. Такой режим называется динамическим, а показатели, его характеризующие,— динамическими. Процесс, протекающий в элементе при изменении его входной величины, называется переходным. Поведение элемента в этом случае описывается дифференциальным уравнением того или иного порядка.
Изменение выходной величины элемента с течением времени называется динамической характеристикой элемента, зависящей от его свойств и характера изменения его входной величины.
Для сравнения динамических свойств различных элементов по их динамическим характеристика м на входы этих элементов подаются сигналы, одинаково изменяющиеся с течением времени. В качестве такого сигнала принято скачкообразное (ступенчатое) изменение входного сигнала элемента. При скачкообразном изменении входного сигнала характеристика называется графиком переходного процесса элемента.
Элемент, динамическая характеристика которого представлена на рис. 2.3, а, не обладает и нерционностью, так как его выходной сигнал изменяется одновременно с входным сигналом без запаздывания.
Элемент, динамическая характеристика которого приведена на рис. 2.3, б, обладает инерционностью, ибо его выходная величина возрастает постепенно.
Степень инерционности определяется постоянной времени Т элемента, которая представляет собой один из основных динамических его показателей.
Если динамическая характеристика элемента носит колебательно-затухающий характер (рис. 2.3, в), то его выходная величина у колеблется около установившегося значения с постоянной частотой /0=1/7,0 и непрерывно убывающей амплитудой (Г0 —период колебаний). Колебательная частота /0 или круговая частота называется частотой собственных колебаний элемента; она является также одним из основных динамических показателей элемента и зависит от внутренних его свойств. Выходной сигнал постепенно приближается к установившемуся значению. Время, за которое он достигнет значения, отличающегося от установившегося на незначительную величину А у (не более 5 % у), называется длительностью переходного процесса.
Динамические свойства элемента характеризуются также максимальным отклонением выходной величины умакс в переходный период, отношением соседних амплитуд выходной величины, количеством колебаний, совершаемых выходной величиной около установившегося значения за время.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100