Звено называется интегрирующим, если выходная величина пропорциональна интегралу от входной величины. В интегрирующем звене скорость изменения выходной величины пропорциональна изменению входной величины.
На рис. 3.4, в представлен характер изменения выходной величины интегрирующего звена при подаче на его вход постоянной величины Хо. Переходный процесс такого звена имеет вид: такое звено называют также астатическим или нейтральным.
Особенностью интегрирующего звена является то, что достаточно самого незначительного отклонения входной величины, чтобы выходная непрерывно изменялась с большей или меньшей скоростью. В отличие от инерционного звена, выход интегрирующего звена не принимает с течением времени нового установившегося значения.
Примером интегрирующего звена может служить электродвигатель постоянного тока с независимым возбуждением, если входной величиной является напряжение {/Вх, а выходной величиной — угол поворота якоря.
Коэффициент передачи рассмотренного интегрирующего звена & = может изменяться путем изменения величины напряжения, подаваемого на обмотку возбуждения (ОВ) двигателя.
Примерами интегрирующего звена являются также поршневой серводвигатель и ряд других простейших механизмов и устройств.

Интегродифференцирующее звено
Кроме рассмотренных, в автоматических системах регулирования применяются и более сложные виды звеньев, сочетающих свойства простых звеньев; такие звенья применяются в АСР для улучшения их динамических характеристик.
Примером может служить интегродифференцирующее звено.

Передаточная функция звена
Постоянная времени Т„ характеризует закон регулирования по интегральной составляющей. Постоянная времени характеризует степень влияния производной от изменения входной величины на закон регулирования.
Аналитическое выражение переходного процесса звена имеет вид:
В зависимости от величин R, Т„ и Та интегродифференцирующее звено может приобрести динамические свойства, приближающие его к интегрирующему, дифференцирующему или инерционному звену первого порядка. Так, при ТЛ>ТИ интегродифференцирующее звено по своим динамическим свойствам приближается к дифференцирующему звену; при Т„>ТЛ — к интегрирующему звену. Если Тл=0, получаем инерционное звено первого порядка.
Таким образом, интегродифференцирующее звено имеет больше возможностей для настройки в целях получения необходимых динамических свойств систем регулирования.
На рис. 3.5, б дан пример интегродифференцирующего звена в виде цепочки, состоящей из сопротивлений Rь R2 и емкости С.
Передаточная функция звена
где Ta=CR2 — постоянная времени интегрирующего контура; Ta=C(Ri+R2) — постоянная времени дифференцирующего контура. В этом случае коэффициент передачи /г=1.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100