Пропорционально-интегральные, или изодромные, регуляторы характеризуются тем свойством, что при отклонении регулирующей величины от заданного значения регулятор вначале перемещает регулирующий орган пропорционально измеренному отклонению (как статический регулятор), а затем при подходе регулируемой величины к заданному значению медленно доводит ее до этого значения (как астатический регулятор). Такое регулирование получается достаточно точным и быстродействующим.
Регулятор, действующий на таком принципе, имеет название ПИ-регулятор] он представляет собой как бы сочетание двух регуляторов — пропорционального и интегрального. ПИ-регуляторы поддерживают регулируемую величину без статической ошибки и обеспечивают более высокое качество регулирования, чем астатические регуляторы. Действие обратной связи в ПИ-регуляторе не остается постоянным, как это было при статическом регулировании, а с течением времени исчезает, что дает возможность регулятору привести регулируемую величину к заданному значению. Такая обратная связь называется изодромной. Изо-дромное регулирование характеризуется наличием упругих и инерционных обратных связей. Характер регулирования зависит в этом случае не только от характеристики регулятора, но и от свойств обратной связи. Изодромная связь может быть применена как в астатическом, так и в пропорциональном регуляторе.
Действие изодромной обратной связи легко пояснить на примере работы цепочки RC, тем более что изодромная обратная связь в электрических регуляторах осуществляется обычно с помощью такой цепи. На рис. 6.3 показан способ соединения цепи из сопротивления R и емкости С, характеризующий устройство гибкой упругой (рис. 6.3, б) и инерционной (рис. 6.3, а) обратных связей. При скачкообразном изменении входного напряжения х0. с на выходе устройства обратной связи напряжение у о. с меняется так, как показано на кривых рис. 6.3, виг; при этом кривая рис. 6.3, г соответствует схеме на рис. 6.3, б. При отклонении сигнала регулируемой величины регулятор Р, охваченный изодромной обратной связью, разбалан-сируется, на его выходе появляется напряжение, изменяющее с помощью исполнительного механизма положение регулирующего органа, чтобы восстановить регулируемую величину. Лучшее решение это - http://letbefit.ru/. Доставка диет.
Одновременно на выходе регулятора возникает напряжение изодромной обратной связи (конденсатор С заряжается), которое передается на вход регулятора с обратным знаком и балансирует регулятор. Напряжение на выходе регулятора становится равным нулю, серводвигатель исполнительного механизма останавливается. Накопленный заряд на конденсаторе.
С начинает разряжаться через сопротивление R, и напряжение изодромной обратной связи, приложенное к входу регулятора, постепенно уменьшается.
Если сигнал от датчика не пришел к заданному значению, то наступает такой момент, когда рассогласование на входе приведет вновь к срабатыванию регулятора, и снова, заряжаясь, конденсатор С через некоторое время сбалансирует регулятор. Так будет продолжаться до тех пор, пока регулируемая величина не достигнет заданного значения. Для контура RC крутизна динами ческой характеристики будет зависеть от постоянной времени которая называется временем изодрома и равна.
Такой режим регулирования называется пульсирующим. Характер пульсации меняется в зависимости от значения регулируемой величины и параметров изодромной связи. При выбранном значении времени изодрома„ соотношение между длительностью работы и остановки, а следовательно, и средняя скорость исполнительного механизма зависят от величины и скорости отклонения регулируемой величины.
Динамическими параметрами настройки являются передаточный коэффициент k и время изодрома. ПИ-регулятор описывается уравнением
уравнение состоит из двух составляющих — пропорциональной и интегральной; это выражение можно представить т. е. скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна отклонению и скорости изменения регулируемого параметра.
На рис. 6.4, а приведена структурная схема ПИ-регулятора. Характеристика ПИ-регулятора определяется свойствами цепи, состоящей из последовательно соединенных замкнутого контура и сервопривода с характеристикой интегрирующего звена. Динамическая характеристика изображена на рис. 6.4, б. При скачкообразном изменении регулируемого параметра в момент Ц регулирующий орган переместится на величину k Ау под действием пропорциональной составляющей. Затем под действием интегральной составляющей регулирующий орган будет продолжать перемещение в том же направлении с постоянной скоростью, называемой скоростью изодрома, зависящей от выбранной величины ТИ. ПИ-регуляторы применяются в тех случаях, когда необходима большая точность регулирования и быстродействие. http://промышленные-пружины.рф/ где заказать проставки в пружины.
Пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы. ПИД-регуляторы осуществляют закон регулирования, в котором регулирующий орган перемещается пропорционально отклонению, интегралу и скорости отклонения регулируемого параметра:
Скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна отклонению, скорости отклонения и ускорению отклонения регулируемого параметра: где k — коэффициент передачи регулятора; Т„ — время изодрома; Тп — время предварения. Знак «плюс» или «минус» указывает на то, что предварение может быть прямым или обратным. Таким образом, ПИД-регулятор имеет три параметра настройки: k, Тп и

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100