Проанализируем уравнение. Первый член представляет собой переменное «статическое» перемещение, вычисляемое в предположении, что сил инерции нет. Второй член представляет собой колебания системы, возникающие под влиянием начальных условий. Рассмотрим третий член уравнения, в котором (т) — скорость нарастания момента. Считая изменение момента в течение малого промежутка времени, соответствующего началу процесса, равноускоренным, можно записать. Тогда M=A. В этом случае третий член уравнения принимает вид.
Таким образом, при нулевых начальных условиях и принятой равно ускоренности изменения момента. Зависимость величины второго члена уравнения (1-12) от частоты собственных колебаний привода достаточно хорошо изучена. Нашли отражение в литературе также случаи самовозбуждения колебаний в приводе, когда система, соответствующая уравнению (1-11), становится неустойчивой [Л. 4].
Однако, помимо этого, целесообразно было бы иметь возможность количественно оценивать увеличение колебаний за счет второго члена уравнения (1-13). Амплитуда этих колебаний прямо пропорциональна. Эти величины определены конструкцией системы. В то же время величина определяется характером прилагаемого двигательного момента (для случая постоянного статического момента)
Все вышесказанное дает возможность установить объективный критерий, позволяющий оценить плавность разгона и торможения как при теоретической разработке системы привода, так и в производственных условиях.
Задача увеличения плавности специальных режимов требует осуществления мероприятий по уменьшению деформаций эквивалентного вала привода, а значит, по уменьшению А.
Если считать, что при всяком приложении момента к электромеханической упругой системе в первый момент времени имеет место линейное возрастание момента, то приобретает конкретное численное значение, по величине которого можно оценивать характер протекания электромеханического переходного режима. Поскольку в начале процесса величина действующего момента соответствует величине ускорения звена, к которому приложен этот момент. Эта величина — первая производная от ускорения — получила в литературе наименование «резкости» (некоторые авторы применяют выражение «рывок»). Во всех динамических режимах резкость изменяется по некоторой кривой, возрастая от нуля до максимального значения и затем уменьшаясь вновь до нуля по закону, близкому к синусоидальному. Целесообразно ввести представление о номинальной резкости из следующих соображений. Номинальное время переходного режима для двигателя определяют по формуле.
Условимся считать процесс номинальным с точки зрения плавности, если в первой половине процесса ускорение будет нарастать, а во второй половине — уменьшается до нуля. Тогда номинальная величина резкости должна определяться из выражения
Определим плавность переходного процесса как величину, обратную резкости. Тогда номинальное значение плавности.
